通過(guò)查看客戶的程序后發(fā)現(xiàn)，客戶的軸基本參數(shù)里，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為1pulse，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為10um；伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為8192/125；

    粗略分析之后，推測(cè)這樣的設(shè)置電子齒輪比較大，可能會(huì)導(dǎo)致控制器發(fā)出的脈沖較少。

    為了驗(yàn)證這種推測(cè)，海藍(lán)技術(shù)人員重新寫了一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，重新設(shè)置基本參數(shù)，將每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為32768pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為2000um，單位倍率設(shè)置為10；三菱伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為4/1；對(duì)應(yīng)JE編碼器分辨率131072，絲杠螺距20mm。

然后慢慢加速調(diào)試，使伺服電機(jī)運(yùn)行速度達(dá)到2500rpm。

剛好現(xiàn)場(chǎng)有兩臺(tái)機(jī)器同時(shí)運(yùn)行做對(duì)比，

1.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為32768pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為2000um，單位倍率設(shè)置為10；伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為4/1，加減速時(shí)間為800ms；S型加減速曲線，比率100%；運(yùn)行曲線如下圖所示：

2.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為1pulse，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為10um；伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為8192/125，加減速時(shí)間設(shè)置為1500ms；S型加減速曲線，比率100%；運(yùn)行曲線如下圖所示：

    理論上來(lái)說(shuō)，加減速時(shí)間越長(zhǎng)，加減速曲線應(yīng)該越平滑，但是通過(guò)對(duì)比可以看到右上圖的曲線比右下圖的曲線更加平滑。

    從實(shí)際觀察到的結(jié)果來(lái)看，通過(guò)設(shè)置的參數(shù)運(yùn)行的設(shè)備，對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)行起來(lái)要相對(duì)平滑得多，不再出現(xiàn)客戶反映的抖動(dòng)問(wèn)題。

結(jié)論：

1、S型加減速曲線實(shí)際上是對(duì)控制器將要發(fā)出的脈沖進(jìn)行優(yōu)化后再發(fā)出；若有電子齒輪比，則優(yōu)化后的脈沖還會(huì)經(jīng)過(guò)電子齒輪比的放大。

2、若將三菱伺服放大器側(cè)的電子齒輪比設(shè)置得越大，會(huì)導(dǎo)致同樣的定位距離與速度，控制器發(fā)出的脈沖越少、越稀疏，從而導(dǎo)致S型加減速曲線的優(yōu)化效果變差。

3、從控制精度方面考慮，建議將三菱伺服放大器的電子齒輪比設(shè)置得越小越好。

4、實(shí)際上，在三菱伺服中，脈沖型伺服才有電子齒輪比參數(shù)，總線型伺服是沒(méi)有這個(gè)參數(shù)的。那是因?yàn)?，通過(guò)發(fā)脈沖的方式，發(fā)脈沖的頻率限制比較大，比如脈沖頻率最大可能是200k、4M等。

5、為了使更少的脈沖可以進(jìn)行更大距離的定位或者得到更大的速度，從而采用電子齒輪比將脈沖放大。

     很多用習(xí)慣脈沖型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時(shí)，都非常糾結(jié)一件事，就是我在程序里到底應(yīng)該發(fā)多少脈沖。而實(shí)際上，總線型伺服的使用弱化了電子齒輪比的概念，也不需要去計(jì)算發(fā)多少脈沖，直接在程序里給出定位距離、速度即可，這樣三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動(dòng)的問(wèn)題就解決了！