如何使用三菱伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位功能，在很多客戶的技術(shù)員購(gòu)買(mǎi)三菱伺服電機(jī)之后，在生產(chǎn)線上經(jīng)常遇到伺服電機(jī)定位差異方面問(wèn)題。不知道你遇到過(guò)沒(méi)有，下面小編為你分享如何使用三菱伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位功能。

首先我們需要設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的控制模式為位置模式，采用脈沖+方向的輸入形式進(jìn)行控制，配合三菱PLC的運(yùn)動(dòng)控制指令可實(shí)現(xiàn)完美的定位功能。這里我們簡(jiǎn)述下三菱PLC定位指令，大致分為三種，原點(diǎn)回歸指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運(yùn)行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈沖輸出指令，它的定位功能是相對(duì)較弱的或者是最基礎(chǔ)的定位指令，后面的定位指令都是在它的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的。我們一般采用DRVI、DRVA指令實(shí)現(xiàn)定位，DRVI是相對(duì)定位指令，DRVA是決定定位指令。說(shuō)到相對(duì)和絕對(duì)位置，我們有必要在這里詳細(xì)分析和區(qū)別下。

按照三菱定位手冊(cè)的解釋，相對(duì)位置采用增量式(對(duì)地址的位置指定),以當(dāng)前停止的位置作為起點(diǎn)， 指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量(相對(duì)地址)進(jìn)行定位。相對(duì)位置采用絕對(duì)式(絕對(duì)地址的位置指定)以原點(diǎn)為基準(zhǔn)指定位置(絕對(duì)地址)進(jìn)行定位，起點(diǎn)在哪里都沒(méi)有關(guān)系。


上面的解釋很繞，到底什么是相對(duì)位置，什么是決定位置，我們用下面的圖進(jìn)行介紹：
相對(duì)位置只有1個(gè)屬性就是距離，由起點(diǎn)和目的地決定，比如在P3(起點(diǎn))點(diǎn)，想去P1(目的)點(diǎn)，判斷方向?yàn)?(右)，計(jì)算距離54km。


絕對(duì)位置帶有兩個(gè)屬性，方向和位置，它是與起點(diǎn)無(wú)關(guān)的，同樣的在P3(起點(diǎn))點(diǎn)，想去P1(目的)，只需要輸入目的地的位置+23km即可。


這就是它們的區(qū)別有點(diǎn)類似于數(shù)學(xué)中的標(biāo)量和矢量，其中標(biāo)量是一個(gè)值，矢量是帶有方向的。了解了這些對(duì)于我們學(xué)習(xí)DRVI、DRVA指令就很簡(jiǎn)單了。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是相對(duì)位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由S1的正負(fù)決定自動(dòng)識(shí)別不能指定就是說(shuō)不要對(duì)D2進(jìn)行控制，指令輸出的脈沖數(shù)由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是絕對(duì)位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由當(dāng)前位置和輸出脈沖(絕對(duì)位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈沖數(shù)是由當(dāng)前位置和輸出脈沖(絕對(duì)位置)的差值計(jì)算。

以上面的例子執(zhí)行由P3→P1的移動(dòng)，采用相對(duì)定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用絕對(duì)定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這里我們假設(shè)一個(gè)脈沖1km，速度是1km/p，那么根據(jù)當(dāng)前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應(yīng)該向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送了54個(gè)脈沖，脈沖方向是+的。

在伺服電機(jī)控制中，我們首先需要了解單個(gè)脈沖移動(dòng)量，根據(jù)電機(jī)和機(jī)械方面的參數(shù)來(lái)確定，把具體的距離轉(zhuǎn)換成脈沖，然后根據(jù)動(dòng)作的需要選擇定位指令。

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